Шаг 2. Моделирование погрузчиков с произвольной навигацией

Собрав электроды в партии, мы перевозим эти партии в сушильные камеры, где пройдет процесс дегидратации электродов. Моделирование текущего этапа мы начнем с добавления погрузчиков в модель.

Чтобы промоделировать погрузчики, мы будем использовать транспортеры - отдельный тип агента, который задается с помощью блока TransporterFleet Библиотеки производственных систем. У транспортеров бывают разные режимы навигации: навигация по заданным путям или произвольная навигация.

Нам нужны транспортеры с произвольной навигацией. В ходе движения такие транспортеры анализируют пространство вокруг (заданное с помощью таких элементов разметки пространства, как стены, конвейеры и т.д.), избегают столкновений с препятствиями и друг другом. Каждый транспортер использует автоматически рассчитанный маршрут, который позволит ему с максимальной эффективностью достигнуть точки назначения. Как правило, это наиболее короткий маршрут.

Создайте погрузчики

1. Перетащите элемент Тип транспортера из палитры Библиотеки производственных систем на графическую диаграмму агента Main.
2. В диалоговом окне Создание агента укажите Имя типа агента: Forklift.
3. Щелкните по кнопке Готово.
4. Откройте секцию Склады и контейнерные терминалы палитры 3D объекты и перетащите элемент Погрузчик на графическую диаграмму агента Forklift.
5. Приведите размер 3D объекта в соответствие с масштабом агента.
6. В секции Размеры и движение свойств агента Forklift укажите следующее:

   a. Длина: 2 метра
   b. Ширина: 1.3 метра
   c. Высота: 1.5 метра

7. В поле При запуске в секции свойств агента Действия агента добавьте строку кода, которая позволит задать местоположение перевозимого объекта по отношению к центральной точке погрузчика: setCargoPosition(1, 0, 0, METER);

   

   Теперь во время выполнения модели на анимации груз будет отображаться точно на вилах погрузчика.

Нарисуйте базовое местоположение погрузчиков

1. Перетащите Прямоугольный узел с палитры Разметка пространства на графическую диаграмму агента Main.
2. Назовите его forkliftsHomeLocation.
3. В свойствах узла выберите опцию Видимость: нет.
4. Разместите узел в соответствии с изображением ниже:

   

Чтобы погрузчики всегда возвращались на одни и те же позиции в узле, необходимо задать эти позиции с помощью аттракторов.

5. В свойствах узла щелкните по кнопке Аттракторы... и задайте в диалоговом окне Аттракторы необходимое Количество аттракторов: 2.

   

6. Щелкните по кнопке OK, чтобы закрыть диалоговое окно.

Нарисуйте сушильную камеру

1. Перетащите Прямоугольный узел с палитры Разметка пространства на графическую диаграмму агента Main.
2. Назовите curingOven.
3. В свойствах узла выберите опцию Видимость: нет.
4. Измените размер узла и его местоположение так, чтобы они соответствовали изображению ниже:

   

5. В свойствах узла щелкните по кнопке Аттракторы..., чтобы задать местоположение агентов в узле.
6. В диалоговом окне выберите опцию Сетка и задайте значения 5 x 1. Перетащите аттракторы, чтобы изменить их местоположение.

Добавьте 3D анимацию

1. Откройте палитру 3D объекты.
2. Перетащите элемент Сушильная камера из секции Производство на графический редактор агента Main и разместите его поверх аттрактора в узле curingOven.
3. В открывшемся диалоговом окне Автомасштабирование 3D объекта щелкните по кнопке Да.
4. Расположите объект так, чтобы он находился в пределах стен нашего плана и полностью закрывал собой аттрактор.

   

5. Скопируйте 3D объект (Ctrl + перетаскивание) и разместите копию на следующем аттракторе. Повторяйте процесс, пока все аттракторы в узле curingOven не будут закрыты 3D объектами.

Теперь, когда мы создали тип агента, с помощью которого будем моделировать погрузчики, а также узлы для их базового местоположения и места назначения, осталось задать соответствующую логику в диаграмме процесса.

Задайте управление погрузчиками в диаграмме процесса

1. Откройте палитру Библиотеки производственных систем и перетащите блок Transporter Fleet на графическую диаграмму агента Main.
2. Назовите его forklifts.

   

3. В свойствах блока укажите следующее:

   a. В параметре Тип навигации выберите опцию Произвольное перемещение. Теперь погрузчики в нашей модели будут перемещаться в пространстве самостоятельно и сами смогут объезжать препятствия в производственном цехе.
   b. Задайте Количество транспортеров: 2. Двух погрузчиков будет достаточно, чтобы перевозить партии электродов между областью ожидания и сушильными камерами.
   c. В параметре Базовое местоположение (узлы) выберите узел forkliftsHomeLocation.
   d. Задайте Радиус поворота: 1 метр
   e. В параметре Новый транспортер выберите тип агента Forklift.
   f. Задайте Максимальную скорость: 0.5 м/с.

   

4. Перетащите блок MoveByTransporter с палитры Библиотеки производственных систем на графическую диаграмму агента Main и поместите его в диаграмму процесса после блока batch.

   

5. В свойствах блока укажите следующее:

   a. Имя: toOven
   b. Место назначения: Узел
   c. Узел: curingOven
   d. Автопарк: forklifts
   e. Время погрузки: 1 минута
   f. Время разгрузки: 1 минута

   

Задать процесс сушки электродов

После того, как электроды были доставлены в сушильную камеру, начнется процесс дегидратации. В реальности такие процессы занимают от 12 до 24 часов. Для целей нашего учебного пособия мы значительно сократили это время.

1. Перетащите блок Delay с палитры Библиотеки моделирования процессов на графическую диаграмму Main и разместите ее в диаграмме процесса после блока toOven.

   

2. В свойствах блока delay задайте Время задержки: 2 минуты.
3. Запустите модель и посмотрите, как погрузчики перевозят партии электродов.

Задайте перемещение электродов в область ожидания

1. Нарисуйте прямоугольный узел на плане в соответствии с изображением ниже.
2. Назовите его preassembleElectrodeBuffer. С помощью этого узла мы задаем место, куда погрузчики будут доставлять партии электродов, прошедших дегидратацию.

   

3. В свойствах узла выберите опцию Видимость: нет.
4. Задайте Расположение внутри: Упорядоченное.
5. Добавьте в диаграмму процесса еще один блок MoveByTransporter и расположите его после блока delay.

   

6. Назовите новый блок toElectrodeBuffer.
7. В свойствах блока toElectrodeBuffer укажите следующее:

   a. Узел: preassembleElectrodeBuffer
   b. Автопарк: forklifts
   c. Время погрузки: 0.5 минуты
   d. Время разгрузки: 0.5 минуты

8. Запустите модель и посмотрите, как погрузчики выполняют перемещение груза и двигаются среди препятствий в режиме произвольной навигации.

   

Как мы можем улучшить эту статью?

Отправить